발간년도 : [2010]
| 논문정보 |
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| 논문명(한글) |
[5권 6호] HRI를 위한 핸드오버 동작의 최적화 방안 연구 |
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| 논문투고자 |
이상준, 장병옥 |
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| 논문내용 |
본 논문은 유비쿼터스 시대의 유비쿼터스 홈 서비스 로봇의 인간과 상호 작용하는 로봇 팔과 손의 움직임에 대한 연구이다. 로봇이 물체를 건네주기 위해서 물체를 잡는 단계에서의 에티켓 요소는 물체의 다양한 모양, 물체의 기능성, 안전성의 세 가지 측면으로 분류 할 수 있다. 제안된 3D 파지 플래너에서는 실험 대상으로 각각의 다른 특징을 가진 우리 주변 환경의 물체들을 모델링 하였으며 이러한 다양한 물체들의 특성들에 위에서 언급한 에티켓 요소들을 고려하여 최적의 파지 점을 계산하며 또한 물체 건네주기 동작을 위한 전문화된 방법: 두 손과 두 팔을 이용한 두 단계 물체 옮겨 건네주기 (H2G2) 을 제시하였다. |
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| 첨부논문 |
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